快速傅里叶变换
1 前言 傅里叶变换作为一种有效的数学分析工具，应用非常广泛。网上也有比较多的文章记录快速傅里叶变换的原理，但…
直线与相机位姿以及观测之间的关系
约定 A. \(\mathbf{a}^T\mathbf{b}\)默认为一个数值。 B. \(\mathbf{q…
李代数求导
下面主要记录一些李代数涉及到的求导，其中主要提供左扰动与常规加法更新求导两种方式。因为不同的求导方式，会影响变…
线性EKF
PS：EKF本身是一种数学工具，具体的原理推导可以参考文献[1]。对于使用者来说，只要理解这个工具对应的数学模…
位姿的刚体变换与坐标系转换
1 前言 在一些场景里，可能会遇到坐标系转换与刚体变换的问题，对于空间点来说，它们的变换形式是一致的，而对于带…
SO(3)与Sim(3)插值
在常规的插值中，我们会根据n个已知点的值，插值出给定点的结果。其中主要利用的思想是，通过这n个点建立某种数学模…
复数的基本运算
PS：这篇文章来自于2011年我写在网易博客上的内容，由于网易博客现已关闭，因此特把此文章搬迁到这里，供有缘人…
离散数据插值预测
一 前言 数据插值在很多地方都会有所应用。很多时候，我们需要根据已知点（姑且称为点吧）去插值（预测）出我们想要…
位姿与平面耦合
1 前言 在使用单目相机的无人驾驶中，有时我们需要构建位姿与现实中某一个平面的关系，以便为后续其它操作提供基础…
SLAM之本质矩阵分解得相对变换的R和t
1 前言 对极几何当中的基础矩阵\(F\)与本质矩阵\(E\)是SLAM当中2D-2D恢复出相对变换的重要变量…