椭球与椭圆方程拟合
1 背景 有时，需要将一堆数据拟合成椭圆(椭球)方程，有时需要将一般椭圆(椭球)方程标准化。这时就需要使用专门…
基于GPS、IMU、轮速的ESKF
1 背景 在使用传感器采集到一些数据后，需要计算车辆位姿。在融合GPS位置、IMU角速度、轮速后，可以通过ES…
计算指定角度向量
1 背景 在一些算法设计中,可能需要算特定需求的向量。比如已知一个向量，现在想构建一个向量，使得构建向量与指定…
空间线段距离
1 前言 在一些特殊需求中，需要计算空间中两条线段的距离，这里定义的距离为两线段上所有点相互连接中…
刚体角速度求解
1 前言 有时，已知刚体上一些速度信息，想确定刚体当前的状态或者想求刚体的角速度、或者任一点速度。比如，已知任…
主方向计算
1 前言 有时，我们需要在一系列方向向量中，找到一个特征方向向量来表示这些方向向量的主方向, 或者对方向向量聚…
高精度反三角函数计算
1 背景 有时需要进行高精度的反三角函数计算，本文就导出反三角函数的计算方式。 2 …
高精度正余弦计算
1 背景 有时需要进行高精度的正余弦函数计算，这时就需要正余弦的计算方式。 2 正弦函数计算 2.1 函数展开…
高精度正余切计算
1 背景 有时需要进行高精度的正余切函数计算，因此需要知道正余切的计算方式。 2 正切函数计算 由于余切函数可…
高精度指数函数计算
1 背景 有时需要进行高精度次方函数计算，这时就需要进行特别处理。 2 指数函数计算 对于任意正数\(a\)，…