位姿与平面耦合
1 前言 在使用单目相机的无人驾驶中，有时我们需要构建位姿与现实中某一个平面的关系，以便为后续其它操作提供基础…
SLAM之本质矩阵分解得相对变换的R和t
1 前言 对极几何当中的基础矩阵\(F\)与本质矩阵\(E\)是SLAM当中2D-2D恢复出相对变换的重要变量…
3D点云配准之刚体变换
前言 3D点云配准，在无人驾驶领域有一定分量。自己转行之后，开始接触这个领域。点云配准的一个非常难的点就是如何…
数据拟合愚见
以下为个人愚见，希望对有缘人有帮助，如有不足，欢迎拍砖！ 1、数据拟合问题，可简单转换成方程组求解的问题，且也…