MathSword教程10.数据降噪与滤波器设计
1 背景 现实生活中的很多需求本质上就是对数据进行降噪处理，比如高精度地图的建立、信号识别特征提取。而一维数据…
MathSword教程9.分段多项式拟合
1 背景 对于二维函数问题，有时我们希望用分段多项式去逼近复杂的函数(三次样条插值就使用了这一思想)，也就是说…
贷款利率计算
1 背景 在实际生活中，我们可能会遇到一些借贷问题。比如，车贷、房贷、民间借贷，或者银行存储利率问题。我们可能…
求旋转矩阵平均
1 背景 在工作中，可能会遇到对多个旋转矩阵求平均的问题。这时，如何求平均，就变成了本文需要解决的问题。 2 …
椭球与椭圆方程拟合
1 背景 有时，需要将一堆数据拟合成椭圆(椭球)方程，有时需要将一般椭圆(椭球)方程标准化。这时就需要使用专门…
基于GPS、IMU、轮速的ESKF
1 背景 在使用传感器采集到一些数据后，需要计算车辆位姿。在融合GPS位置、IMU角速度、轮速后，可以通过ES…
计算指定角度向量
1 背景 在一些算法设计中,可能需要算特定需求的向量。比如已知一个向量，现在想构建一个向量，使得构建向量与指定…
PCL自定义点云结构
1 背景 以前在使用PCL进行点云处理中，基本都使用PCL自带结构。最近工作中，拿到车端语义点云数据，其中一个…
空间线段距离
1 前言 在一些特殊需求中，需要计算空间中两条线段的距离，这里定义的距离为两线段上所有点相互连接中…
刚体角速度求解
1 前言 有时，已知刚体上一些速度信息，想确定刚体当前的状态或者想求刚体的角速度、或者任一点速度。比如，已知任…