功能: 创建二维/三维旋转矩阵

格式: CreateRoate(t)

t : 为数值,或者元素个数为3的矩阵变量

说明:
1. 本函数主要根据t创建旋转矩阵

2. 当t为数值时,按如下方式创建2*2矩阵
$$
R=\begin{bmatrix}
\cos(t) & -\sin(t)
\\
\sin(t) & \cos(t)
\end{bmatrix}
$$

3. 当t为3个元素矩阵变量时,创建3*3矩阵
$$
R=\begin{bmatrix}
\cos(t_z) & -\sin(t_z) & 0
\\
\sin(t_z) & \cos(t_z) & 0
\\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
\cos(t_y) & 0 & -\sin(t_y)
\\
0 & 1 & 0
\\
\sin(t_y) &0 & \cos(t_y)
\end{bmatrix}\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0
\\
0 & \cos(t_x) & -\sin(t_x)
\\
0 & \sin(t_x) & \cos(t_x)
\end{bmatrix}
$$

例子:
r = CreateRoate(1.589)//执行得到如下结果
r =
[-0.01820266785194   -0.99983431771622
  0.99983431771622   -0.01820266785194 ]
