功能:在指定轴创建旋转矩阵

格式:
SymMatrixAxisSO3(axis, var)
SymMatrixAxisSO3(axis)

axis: 数值变量,指定旋转轴。1为x轴,2为y轴,3为z轴。
var : 字符串变量,旋转角度名称。

说明:
1、在右手坐标系下,绕指定轴逆时针旋转指定角度后会形成一个旋转矩阵，本函数即返回这么一类旋转矩阵。

2、本函数旋转矩阵表示方式为: 旋转前的状态,通过本函数得到旋转矩阵变换为旋转后的状态,即旋转矩阵乘以原坐标可以得到新坐标。

例子:
rz = SymMatrixAxisSO3(3, a)//执行得到如下旋转矩阵.即，在右手坐标系下,在x-y平面绕z轴逆时针旋转角度a,得到旋转矩阵如下。
rz =
{ Cos(a)  , -Sin(a) , 0 
  Sin(a)  , Cos(a)  , 0 
  0       , 0       , 1  }