功能:由SE3矩阵转换为李代数向量

格式:SLAM_SE3_TtoV(T)
T: 一个4*4的SE3李群矩阵变量

说明:
1、程序执行成功返回6*1的矩阵变量,其中变量的后3个元素对应旋转
2、程序不检查T中的旋转性质

例子:
pose = [-0.69492055764131    0.71352099052778    0.08929285886191    4.00000000000000
 -0.19200697279199   -0.30378504433947    0.93319235382364    5.00000000000000
  0.69297816774177    0.63134969938371    0.34810747783026    8.00000000000000
  0.00000000000000    0.00000000000000    0.00000000000000    1.00000000000000 ]
  
v = SLAM_SE3_TtoV(pose)//回车得到如下结果
v =
[ 3.55937535653372
  6.61858734927464
  7.06781664830567
 -0.67925190836271
 -1.35850381672543
 -2.03775572508814 ]