功能:获得SE3中的偏移部分

格式:SLAM_SE3_GetT(T),SLAM_SE3_GetT(v)

T : 为4*4的SE3矩阵变量 
v : 为6*1或者1*6的矩阵变量，存储SE3中李代数向量 

说明: 
1、函数不检查T当中旋转矩阵性质 
2、v当中后3个变量对应旋转部分 
3、函数执行成功返回3*1的矩阵变量

例子:
pose =
[ 0.88291077955616   -0.15753371914893   -0.44232531317416    88.1070880704127
 -0.15753371914893    0.78805160223266   -0.59511158579684   -96.1282079071404
  0.44232531317416    0.59511158579684    0.67096238178883    64.4096128644466
  0.00000000000000    0.00000000000000    0.00000000000000    1.00000000000000 ]
t = SLAM_SE3_GetT(pose)//事先有上面的矩阵，回车得到如下结果
t =
[ 88.1070880704127
 -96.1282079071404
  64.4096128644466 ]