功能:求SE3中反对称矩阵

格式:SLAM_SE3_AntiSym(v)
v: 一个6*1或者1*6的矩阵变量,此时变量对应李代数的向量;此变量为4*4的矩阵变量时，对应李群的矩阵变量，此时不检查矩阵的旋转性质

说明:
1、程序执行成功返回4*4的SE3李群反对称矩阵

原理:
1、设v由2个3*1的向量a,b组成，即 v = [a;b]
2、设B = {SLAM_AntiSymMatrix<矩阵运算\SLAM_AntiSymMatrix>}(b)
2、则本函数返回这么一个矩阵 C = [B, a;0,0,0,0]

例子:
v = [1,2,3,7,8,9]; 
s = SLAM_SE3_AntiSym(v)//回车得到如下结果
s =
[ 0   -9    8    1
  9    0   -7    2
 -8    7    0    3
  0    0    0    0 ]