功能:构建SE3矩阵

格式:SLAM_SE3(R,t)
R : 3*3的旋转矩阵变量
t : 1*3或者3*1的矩阵变量

说明:
1、函数执行成功返回一个4*4的SE3矩阵
2、本函数不检查R的旋转性质

例子:
v = [1,2,3];
r = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v);
t = [4,5,8];
pose = SLAM_SE3(r,t)//回车得到如下结果
pose =
[-0.69492055764131    0.71352099052778    0.08929285886191    4.00000000000000
 -0.19200697279199   -0.30378504433947    0.93319235382364    5.00000000000000
  0.69297816774177    0.63134969938371    0.34810747783026    8.00000000000000
  0.00000000000000    0.00000000000000    0.00000000000000    1.00000000000000 ]