功能:对位姿进行变换

格式:
SLAM_PoseTransform(pose, R, t)
SLAM_PoseTransform(pose, R)
SLAM_PoseTransform(pose, T)

pose:一个m*12的位姿矩阵变量,前9列对应位姿旋转矩阵,后3列对应位姿偏移,每一行代表一个位姿
R   :包含9个元素的旋转矩阵变量,其表示对位姿进行旋转操作，默认为单位矩阵
t   :包含3个元素的偏移矩阵变量,其表示对位姿进行偏移操作，默认为0矩阵
T   :包含12个元素的变换矩阵变量,其前9个元素对应R,后3个元素对应t

说明:
1、函数执行成功返回一个m*12的变换后的矩阵变量
2、特别地，空间中一些锚点进行转换过程中,两个锚点的偏差可以看成t,旋转R为单位矩阵,则可以使用本函数得到位姿在不同锚点下的表示方式

原理:
如果原始位姿为T0,其经过T的变换得到位姿T1,则它们有关系 T1 = T0 * T^(-1)