功能:旋转矩阵线性插值

格式:
[R, f] = SLAM_InterpolationR(R0, R1, a)
R0:3*3的旋转矩阵变量
R1:3*3的旋转矩阵变量
a :在[0,1]之间的插值点值

R : 返回3*3的插值矩阵
f : 如果参数有误，执行失败返回0；成功返回1

说明:
1、当a当中元素为0时，这时对应的插值结果为R0；当a当中元素为1时，对应插值结果为R1，具体原理可表示为如下
R = (R1 * R0^T)^a * R0


例子:
v0 = [ 1,2,3 ]
v1 = [ 2,3,4 ]
r0 = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v0);
r1 = {SLAM_VToR<矩阵运算\SLAM_VToR>}(v1);
r01 = SLAM_Interpolationr(r0,r1,0.2)//回车得到如下结果
r01 =
[-0.75999299593857    0.64965709568346   -0.01887602056655
 -0.27825538516132   -0.29899216769129    0.91278563983444
  0.58735388544984    0.69896304744055    0.40800253866806 ]