功能:采用改进的8点法求解基础矩阵

格式:
[n , F] = SLAM_FundamentalMatrix(p1, p2 , er)
[n , F] = SLAM_FundamentalMatrix(p1, p2)

p1:为一个m*2的矩阵变量,表示储存m个匹配对,其第1、2列分别表示投影归一化坐标
p2:为一个m*2的矩阵变量,表示储存m个匹配对,其第1、2列分别表示投影归一化坐标
er:求解过程中的误差控制,默认为1e-12

n:返回的成功标志位,如果参数有误返回-1,求解失败返回0,求解成功返回1
F:当求解成功时,返回的3*3的基础矩阵

说明:
1、p1与p2为对应的匹配对
2、p1与p2的行数不能小于8