功能:欧拉角转旋转矩阵

格式:SLAM_EulerToR(o)

o:1*3或者3*1的存储3个欧拉角的矩阵变量

说明:
1、函数执行成功返回3*3的矩阵变量
2、注意，如果o=[a,b,c]，则表示旋转矩阵，按右手坐标系，先沿着x轴旋转弧度a;然后在新坐标系下，沿着y轴旋转弧度b，最后在最新的坐标系下沿着z轴旋转弧度为c

例子：
o = [1,-1.5,0.6];
r = SLAM_EulerToR(o)//回车得到如下结果
r =
[ 0.05838193183540   -0.99783388132652    0.03031658476825
  0.03994122851069   -0.02800931463979   -0.99880937949063
  0.99749498660405    0.05952330274987    0.03821947317171 ]