功能:点云配准ICP

格式:
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source , distance , IterN , medianFactor , error , isScale)
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source , distance , IterN , medianFactor , error)
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source , distance , IterN , medianFactor)
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source , distance , IterN)
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source , distance)
[R , t , s] = PointCloud_ICP(target , source)

target  :目标点云矩阵变量,每一行存储点云数据,前3列分别表示点云的坐标,注意本矩阵行列数必须大于等于3
source  :  源点云矩阵变量,每一行存储点云数据,前3列分别表示点云的坐标,注意本矩阵行列数必须大于等于3
distance:满足配对查找的最大距离,默认为16
IterN   :最大迭代次数,默认为16
medianFactor:查找到匹配对后,再使用中值筛选的中值因子,默认为3。如果想中值筛选不起作用,可以将本值设置偏大
error       :相邻两次迭代终止的误差,默认为0.01
isScale     :求解变换时是否包含缩放系数s,为0表示不包含,否则包含.默认包含s

R:返回变换的旋转矩阵
t:返回变换的偏移部分
s:返回变换的缩放因子

说明:
1、本函数主要对点云target与source进行配准,其中主要求解如下一个配准变换,其中在配准过程中采用最邻近查找配对策略查找匹配对,进而达到配准效果
   target = s * R * source + t