这个模块主要是针对无人驾驶中可能使用到的李群/李代数当中的一些运算进行简单实现，以方便对一些公式进行验证。
本模块的绝大部分函数公式，以及名称简写，可参考文献[1]

参考:
[1]高翔,谢晓佳(译).机器人学中的状态估计[M].西安交通大学出版社,2018.11.1