基于GPS、IMU、轮速的ESKF
1 背景 在使用传感器采集到一些数据后，需要计算车辆位姿。在融合GPS位置、IMU角速度、轮速后，可以通过ES…
IMU预积分
1 背景 在一般的车载传感器上，都会提供IMU惯性测量单元，它主要提供各个时刻的线性加速度(沿着x、y、z的加…
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1 背景 在一般的车载传感器上，都会提供IMU惯性测量单元，它主要提供各个时刻的线性加速度(沿着x、y、z的加…