两个新的带符号缩放函数
1 前言 处理实验曲线数据时，往往需要观察实验曲线数据的变化情况。有时需要观察局部区间的特征变化，有时需要观察…
求旋转矩阵平均
1 背景 在工作中，可能会遇到对多个旋转矩阵求平均的问题。这时，如何求平均，就变成了本文需要解决的问题。 2 …
椭球与椭圆方程拟合
1 背景 有时，需要将一堆数据拟合成椭圆(椭球)方程，有时需要将一般椭圆(椭球)方程标准化。这时就需要使用专门…
空间线段距离
1 前言 在一些特殊需求中，需要计算空间中两条线段的距离，这里定义的距离为两线段上所有点相互连接中…
刚体角速度求解
1 前言 有时，已知刚体上一些速度信息，想确定刚体当前的状态或者想求刚体的角速度、或者任一点速度。比如，已知任…
Whittaker数据平滑算法
1 前言 很多工程都会遇到对数据进行平滑降噪的问题。常规的降噪除了使用滤波方式外，也可以通过优化的方式进行处理…
二维平面的旋转表示与性质
1 定义 有时，我们需要在二维平面上处理旋转与平移问题。因此，为了方便计算，这里考虑二维平面上的表示。 在表示…
坐标系转换之LLA、ECEF、ENU互转
1 名词解释 1.1 ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度…
快速傅里叶变换
1 前言 傅里叶变换作为一种有效的数学分析工具，应用非常广泛。网上也有比较多的文章记录快速傅里叶变换的原理，但…
李代数求导
下面主要记录一些李代数涉及到的求导，其中主要提供左扰动与常规加法更新求导两种方式。因为不同的求导方式，会影响变…