多种相机模型
现今相机传感器使用广泛，为了使相机成像更加真实，就需要了解对应相机模型以及对应参数，进而修复可能出现的成像问题…
二维平面的旋转表示与性质
1 定义 有时，我们需要在二维平面上处理旋转与平移问题。因此，为了方便计算，这里考虑二维平面上的表示。 在表示…
IMU预积分
1 背景 在一般的车载传感器上，都会提供IMU惯性测量单元，它主要提供各个时刻的线性加速度(沿着x、y、z的加…
坐标系转换之LLA、ECEF、ENU互转
1 名词解释 1.1 ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度…
对极约束-2D点对匹配建立相机间相对测量约束
1 约定 这里约定对于一个3D点位置为\(\mathbf{p}\)，其坐标为(\(x,y,z\))，则\(\m…