李代数求导
下面主要记录一些李代数涉及到的求导，其中主要提供左扰动与常规加法更新求导两种方式。因为不同的求导方式，会影响变…
线性EKF
PS：EKF本身是一种数学工具，具体的原理推导可以参考文献[1]。对于使用者来说，只要理解这个工具对应的数学模…
位姿的刚体变换与坐标系转换
1 前言 在一些场景里，可能会遇到坐标系转换与刚体变换的问题，对于空间点来说，它们的变换形式是一致的，而对于带…
下面主要记录一些李代数涉及到的求导，其中主要提供左扰动与常规加法更新求导两种方式。因为不同的求导方式，会影响变…
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1 前言 在一些场景里，可能会遇到坐标系转换与刚体变换的问题，对于空间点来说，它们的变换形式是一致的，而对于带…